A emancipação voluntária é o ato pelo qual os pais autorizam o adolescente, com idade entre 16 e 18 anos, a praticar todos os atos da vida civil, passando a responder por esses atos como se fosse maior de idade. Afinal, como se sabe, a maioridade civil é atingida aos 18 anos de idade, quando o menor torna-se plenamente capaz.
A emancipação é feita por escritura pública em Cartório de Notas e trata-se de ato irrevogável, ou seja, os pais devem ter plena convicção de que o menor possui maturidade suficiente para praticar e responder civilmente por todos os seus atos. É obrigatório o comparecimento do pai, da mãe e do filho a ser emancipado, com idade superior a 16 anos.
A escritura de emancipação independe de homologação judicial e só gera efeitos em relação a terceiros após ser registrada no Registro Civil das Pessoas Naturais do domicílio das partes e anotada no assento de nascimento do interessado (vide artigo 89 da Lei 6.015/73 – Lei dos Registros Públicos).